舵輪，是指集成了驅動電機、轉向電機、減速機等一體化的機械結構，相比傳統AGV小車差速控制方式，舵輪集成化高， 適配性強，配合亞大控制器和低壓直流伺服驅動器，可快速部署AGV、移動式機器人等。

相比差速控制方式舵輪有什么優點？

舵輪通過跟車體作相對運動來控制轉向，所以在安裝了2個及2個以上舵輪的情況下，車子可以沿任意方向直行，也就是平移，所以安裝了兩個舵輪的AGV可以通過非常狹小的空間，這點是差速方式所不具備的。

如何選擇舵輪？

選擇舵輪主要是看以下三點：

1）速度

舵輪的速度一般都在60-70m/min，選擇舵輪時一定要確保舵輪的速度大于您設計的車輛行駛速度。

2）拖拽載荷

這個數值決定舵輪是不是有足夠的力來拖動車身和貨物。一般來說，舵輪的拖拽載荷是按照舵輪5-10S內可以加速到舵輪的額定速度來計算的，前提是路面是平面，沒有坡度，如果您的AGV需要走一定坡度或者希望有更大的加速度，則需要選擇更大型號的舵輪，具體選擇的型號請跟上海同毅自動化的銷售工程師聯系。如果您的AGV設計速度很慢，加速要求也很低，則可以選擇拖拽載荷小于車體重量的舵輪，具體型號請咨詢上海同毅自動化的銷售工程師。

3）承載載荷

承載載荷表示舵輪可以承受多少的重量，請勿讓舵輪承受超過額定載荷的重量。一般AGV車都是配合承重輪一起，車體的重量分布在舵輪和承重輪上，所以舵輪的承載載荷只是作為設計車體的一個參考數據。

舵輪車體如何設計？

1）單舵輪

如果車體貨物位置固定，可以使用三點式設計方式，即車體前方安裝舵輪，車體后方安裝兩個固定方向的承重輪。如果車體貨物位置不固定，就需要采用四點或者五點設計。四點式：車體左前方安裝舵輪，右前方安裝萬向輪，后方安裝兩個固定角度的承重輪。五點式：車體前兩個角安裝兩個萬向輪，后方安裝兩個固定角度的承重輪，舵輪安裝在車體前半段中心位置即可。如果路面不是很平，四點或者五點的安裝方式，有可能使舵輪懸空，這時在車體和舵輪之間安裝一個減震彈簧可以很好的解決這個問題。

2）雙舵輪以及多個舵輪

雙舵輪以及多個舵輪的安裝方式就比較自由，可以安裝在車的中線或者對角線位置，通過調整兩個舵輪的角度及速度，可以使小車在不轉動車頭的情況下實現變道，轉向等動作，甚至可以實現沿任意點為半徑的轉彎運動，有很強的靈活性。